Proceedings of the International scientific and practical conference ―Education and Scientific Progress‖ (April 24-26, 2026) / Publisher website: www.naukainfo.com. – Manchester, United Kingdom, 2026. - 218 p.

44 Вступ. Розвиток сучасної механічної інженерії на етапі переходу до Індустрії 4.0 неможливий без глибокої інтеграції механічних вузлів із цифровими системами керування. Для багатьох підприємств та навчальних закладів сьогодні гостро стоїть питання не лише придбання нових роботизованих комплексів, а й глибокої модернізації існуючих систем, які мають значний ресурс механічної частини, але морально застарілу електронну складову. Як зазначається у сучасних дослідженнях [1], ключем до успішної автоматизації є використання гнучких мікроконтролерних архітектур та систем віртуальної пусконаладки. Метою даної роботи є обґрунтування методики комплексної модернізації робототехнічних систем, яка базується на триєдності: точному 3D-моделюванні, віртуальній симуляції процесів та використанні відкритих мікроконтролерних платформ для керування приводами.. Аналіз конструктивних особливостей та вибір приводів. Основою будь-якого робота є його механічна структура та система приводів. При проектуванні або модернізації першочерговим завданням є розрахунок статичних та динамічних навантажень на кожну ланку. Використання середовища SolidWorks на етапі проектування дозволяє отримати точні дані про масо-інерційні характеристики ланок [5]. Важливим аспектом є вибір типу привода. Для точного позиціонування в сучасних системах найчастіше використовуються крокові двигуни та сервоприводи. Згідно з роботами Гуменюка О. В. [2], інтеграція мехатронного підходу на етапі вибору виконавчих механізмів дозволяє суттєво знизити енерговитрати системи. В роботі розглянуто методику розрахунку необхідного крутного моменту з урахуванням передавального відношення редукторів та інерції навантаженого маніпулятора, що базується на фундаментальних положеннях прикладної механіки. Для точного позиціонування в сучасних системах найчастіше використовуються:  Крокові двигуни: забезпечують високу точність без складних систем зворотного зв'язку, що є оптимальним для систем середньої потужності.