Proceedings of the International scientific and practical conference ―Education and Scientific Progress‖ (April 24-26, 2026) / Publisher website: www.naukainfo.com. – Manchester, United Kingdom, 2026. - 218 p.

45  Сервоприводи: дозволяють реалізувати складні закони руху з контролем моменту та швидкості, що критично для операцій з перемінним навантаженням. В роботі розглянуто методику розрахунку необхідного крутного моменту з урахуванням передавального відношення редукторів та інерції навантаженого маніпулятора. Створення цифрових двійників у середовищі RoboDK. Одним із найбільш ефективних методів підвищення надійності роботизованих систем є використання «цифрових двійників» (Digital Twins). Впровадження спеціалізованого програмного забезпечення, такого як RoboDK, дозволяє створити повну віртуальну копію фізичного маніпулятора для офлайн- програмування [3]. Процес створення цифрового двійника включає імпорт CAD-моделей, налаштування кінематичних параметрів (параметри Денавіта-Хартенберга) та оптимізацію траєкторій руху. Це дозволяє проводити пусконалагоджувальні роботи у віртуальному середовищі, мінімізуючи ризики механічних колізій.. Процес створення цифрового двійника включає: 1. Імпорт 3D-моделей ланок, розроблених у САПР. 2. Налаштування кінематичних параметрів (параметри Денавіта- Хартенберга). 3. Офлайн-програмування траєкторій руху. Такий підхід дозволяє проводити пусконалагоджувальні роботи у віртуальному середовищі, що мінімізує ризики зіткнень інструменту з елементами робочої зони та дозволяє оптимізувати цикл роботи ще до подачі напруги на реальні двигуни. Розробка систем керування на базі мікроконтролерів. Практична реалізація модернізації передбачає заміну застарілих інтерфейсів керування на сучасні платформи з відкритою архітектурою (наприклад, на базі Arduino). Це забезпечує гнучкість при інтеграції додаткових датчиків (енкодерів, кінцевих