Proceedings of the International scientific and practical conference ―Science and Society in Times of War‖ (June 5-7, 2026) / Publisher website: www.naukainfo.com. – Kharkiv, Ukraine, 2026. - 417 p.

177 стали основою для подальшого розвитку алгоритмів колективної навігації та кооперативного управління безпілотними системами. Важливим елементом функціонування ройових систем є організація децентралізованої комунікації між агентами. У таких системах обмін інформацією реалізується через розподілені мережеві структури, де кожен апарат одночасно виконує функції вузла зв‘язку та маршрутизатора. Найбільш поширеними архітектурами є ad-hoc та mesh-мережі, що дозволяють формувати динамічні топології залежно від положення агентів у просторі [4]. Використання mesh-мереж забезпечує підвищення надійності передачі інформації за рахунок наявності альтернативних маршрутів зв‘язку між вузлами. Це дозволяє підтримувати працездатність рою навіть у разі втрати окремих елементів або часткового порушення каналів комунікації. Для координації дій агентів у ройових системах застосовуються алгоритми консенсусу та розподіленого планування. У межах таких підходів кожен агент приймає рішення на основі локальної інформації про стан сусідніх елементів системи. Колективне узгодження дій досягається через багатоетапний обмін даними між агентами рою. Важливою характеристикою адаптивних ройових систем є здатність до самоконфігурації. Самоконфігурація передбачає автоматичну зміну структури взаємодії між агентами відповідно до умов функціонування системи. Це включає динамічне формування кластерів, перебудову мережевої топології, перерозподіл функціональних ролей та механізми самовідновлення після втрати окремих елементів. Кластеризація рою дозволяє формувати окремі підгрупи агентів для виконання спеціалізованих підзадач. Такий підхід сприяє зменшенню навантаження на комунікаційну інфраструктуру та підвищує ефективність координації в масштабних системах. У межах кластерів окремі апарати можуть виконувати функції локальних координаторів або ретрансляторів сигналу [2, с. 25-26].